该系统由水声收发器、应答器和甲板单元组成。其中，水声收发器由母船吊放使用，应答器搭载在水下机器人上使用。

主要技术指标：

跟踪范围：        水平500米，垂直150米       传输速率：   40bit/s

距离精度：        ±0.2m                                接口：       RS232/RS485可设

方位角精度：      1° RMS                             工作深度：   750米

该惯导系统可搭载在水下机器人上使用，能通过两个232接口与CVL或回波测深仪连接，以提高定位精度。

主要技术指标：

角度精度：        航向0.75° ，姿态0.2°                      接口：RS232

加速度零偏：      0.07mg                                         工作深度：500m

CVL辅助定位精度：0.7%移动距离

该设备可搭载在水下机器人上使用，通过计算声呐阵时空相关函数的最大值，给出载体的航行速度。与DVL测速仪相比，该设备无需通过测量声速值进行校正，就能计算出相对于海底的速度，提高精度的同时，减少了其他传感器的数量。

主要技术指标：

测速精度：        ±0.1%                       离底高度：   0.5m ~ 300m

测速范围：        0~10m/s                    工作深度：   3000m

根据从声波发射到海底回波接收所需要的时间，计算测深仪与海底的距离。该设备可搭载在水下机器人上使用，与其它设备集成，能够进行精确的海底测量。

主要技术指标：

工作频率：        500kHz

波束宽度：        6°（圆锥形）    

工作距离：        0.5m~50m

数字分辨率：    1mm

最大工作深度： 750m